Proje adı: 4WD akıllı robot araba nasıl yapılır Bölüm 4 – Bluetooth HC-05 HC-06, L298N H-Bridge
Etiketler: Arduino, 4WD akıllı robot araba, Arduino Uno R3, L298N H-Bridge motor sürücü modülü, LED, Bluetooth modülü HC-05, Bluetooth modülü HC-06, ZS-40, aktif piezo buzzer, yazılım seri
Ekler:
ROBOT_ARDUINO.pdf—–indir
4WDcarBluetoothHC05ZS40ATcommandssketch
4WDcarBluetoothHC06ZS40ATcommandssketch
4WDcarBluetoothHC05sketch
4WDcarBluetoothHC06sketch
4WDcarBluetoothHC05softsketch
4WDcarBluetoothHC06softsketch
Bu projede, bu parçalar gerekli ( Değerli ziyaretçiler Sen parçaların linklere proje satın tıklayarak desteklemek ve onları satın ya da diri bu web sitesini tutmamıza bağış yapabilirsiniz teşekkür ederiz.. ):
1. Arduino Uno R3 (Arduino’nun diğer sürümünü de kullanabilirsiniz)
2. Bluetooth modülü HC-05, HC-06 2 adet
3.Arduino IDE (siz indirebilirsiniz burada )
4. Bağlantı kabloları MM, FM, FF
5. Breadboard 1 adet
6. Direnç 8 adet (1 adet 1 KOhm, 1 adet 2KOhm ve 6 adet 220 Ohm)
7.4WD akıllı robot araba seti 1 adet
8. L298N H-Köprü motor sürücü modülü (gördüğünüz gibi biraz farklı olabilir ama aynı çalışma prensibi var) 1 adet
9. 6 x 1.5 V AA Pil Kutusu Kasa Tutucu ile 6 adet 1.5 V AA piller veya şarj edilebilir 7.2 V Güç Kaynağı (6 x 1.2 V 1900 mAh) motor sürücü modülü kaynağı için 1 adet
10. Arduino kurulu güç kaynağı, +7 ila + 12 V DC (biz 9 V Pil Klip ve Namlu Jack ile 9 V pil kullanılan) veya 5 V + DC olabilir
veya
11. LED 6 adet (ön ışıklar için 2 adet beyaz, arka ışıklar için 2 adet kırmızı, sola dönüş için 1 adet sarı, sağa dönüş için 1 adet mavi)
12. Aktif Piezo buzzer 1 adet
13. güç anahtarı 1 adet
14. Havya
Genel
Farklı bileşenleri nasıl bağlayacağımızı ve Bluetooth kontrollü 4WD akıllı robot arabasını nasıl yapacağımızı öğreneceğiz. HC-05 ve HC-06 ZS-40 bluetooth modüllerini kullanacağız. Ayrıca kolay programlama için seri yazılım kullanacağız.
ROBOT NEDİR?
Robot, çevresine bir şekilde tepki verebilen ve belirli bir görevi yerine getirmek için otonom kararlar veya eylemler gerçekleştirebilen bir elektromekanik cihazdır.
Bir robot aşağıdaki bileşenlerden oluşur:
1. Yapı / Şasi
2. Aktüatör / Motor
3. Denetleyici
4. Girişler / Sensörler
5. Güç Kaynağı
Yapısı fiziksel bileşenden oluşur. Bir robotun görevi gerçekleştirmek için bir şekilde hareket eden bir veya daha fazla fiziksel bileşeni vardır. Bizim durumumuzda Şasi ve tekerlekler robotun yapısıdır.
“ Aktüatör ” enerjiyi (robotikte, bu enerjinin elektrik olma eğilimindedir) fiziksel harekete dönüştüren bir cihaz olarak tanımlanabilir. Aktüatörlerin çoğu dönme veya doğrusal hareket üretir. Bizim durumumuzda aktüatör DC dişli motorudur. Temel olarak, motorun hızını azaltmak ve torku arttırmak için çalışan bir şanzıman ile birleştirilmiş bir DC motordur. Örnek: 3000 rpm hız ve 0,002 Nm torka sahip bir DC motor. Şimdi buna dişli oranı 1:48 olan bir dişli ekliyoruz. Yeni hız bir faktör 48 azalır (sonuç olarak 3000/44 = 68 rpm) ve tork 48 faktör artırılır (sonuç 0.002 x 48 = 0.096 Nm).
Yapısı ve Aktüatörler olmadan Kontrolör şey ifade etmiyor. Robotunuz hala tek bir yerde oturacak. Hayatsız bir insan gibi. Bu yüzden robotu bir yerden bir yere taşımak için bir Kontrolörün (beyin) ihtiyacı vardı. Bir programı çalıştırabilen bir bilgi işlem cihazıdır ve tüm hesaplama, karar verme ve iletişimden sorumludur. Bizim durumumuzda Kontrolör olarak Arduino Uno mikrodenetleyici kullanıyoruz. Kontrolör girişi (sensörler, uzaktan kumanda vb.) Alır, işler ve ardından aktüatöre (motor) istenen görevi yerine getirmesi için bir komut verir.
İnsanlardan farklı olarak, robotlar sadece görme, ses, dokunma, koku ve tat ile sınırlı değildir. Robotlar , dış dünyayla etkileşim kurmak için farklı Sensörler kullanır. Sensör, fiziksel ortamdan bir tür girişi algılayan ve bunlara yanıt veren bir cihazdır. Spesifik girdi ışık, ısı, hareket, nem, basınç veya çok sayıda diğer çevresel olaydan herhangi biri olabilir. Girişler sensörler, IR uzaktan kumanda veya akıllı telefon / tablet / PC arasında olabilir. IR uzaktan kumandayı 4WD akıllı robot arabasını kontrol etmek için bir giriş cihazı olarak kullanacağız.
Bir robotun aktüatörleri (motorları) ve kontrol cihazını çalıştırmak için bir Güç kaynağına ihtiyacı vardır . Robotların çoğu pil ile çalışır. Pil hakkında konuştuğumuzda, birçok seçenek var:
• AA Alkalin Pil (Şarj Edilemez)
• AA NiMh veya NiCd Pil (Şarj Edilebilir)
• Li Ion Batarya
• LiPo Batarya
Yani gereksinime göre uygun olanı seçin. Bize göre her zaman şarj edilebilir ve yeterli kapasiteli bir pil seçin.
HC-05, HC-06 Bluetooth modüllerini anlama
Burada onlar hakkında daha fazla bilgi edinebilirsiniz .
Bileşenler hakkında faydalı bilgiler
1. nasıl 4WD akıllı robot araba montajı hakkında bilgi bulabilirsiniz 4WD akıllı robot araba Bölüm 1 nasıl inşa edilir .
2. L298N H-Bridge motor sürücü modülünü anlama
Daha fazla bilgiyi buradan okuyabilirsiniz .
3. DC motorunu anlama
Daha fazla bilgiyi buradan okuyabilirsiniz .
LED sinyalleri ve bağlantıları
LED’in çalışma voltajı 1.8V ve çalışma akımı 10mA-20mA’dır. Arduino Uno kartı 5V veya 3.3V güç sağlayabilir. Bu proje için 5V kullanacağız, bu nedenle akım sınırlama direncinin minimum direnci (5 V ila 1.8 V) / 20 = 160 Om olmalıdır. Kitte sunulan 220 Om uygundur ve ayrıca koşulu karşılayan diğer dirençleri de seçebilirsiniz. Direnç büyüdükçe LED sönükleşir.
Aktif piezo buzzer sinyalleri ve bağlantıları
(+) İşareti ile işaretlenmiş aktif piezo zil pimi, sinyal gönderen Arduino Uno kartı dijital pimine, aktif piezo zilinin diğer pimi Arduino Uno kartı GND’sine bağlanmalıdır.
HC-05, HC-06 Bluetooth modüllerinin sinyalleri ve bağlantıları
Bu projede HC-05 ZS-40 ve HC-06 ZS-40 Bluetooth modüllerini kullanacağız. Onlar ve Bluetooth modülleri HC-05 FC-114 ve HC-06 FC-114 hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz .
Devreyi oluşturun
Aşağıdaki resimde Arduino Uno ile gerekli bağlantılar gösterilmektedir.
1. Kablolama donanım seri
2. Kablolama yazılımı seri
Adım Adım talimat
“Boş” taslak, Leonardo, Micro, Zero, vb.Gibi “yerel USB” tabanlı Arduinos için çalışmaz! Kullan
Bunun yerine Leo_passthru kroki!
1. 4WD robot araç şasisini (taban) monte edin. Bkz . 4WD akıllı robot araba nasıl yapılır Bölüm 1 (1’den 19’a kadar STEPS).
2. L298N H-Bridge motor sürücü modülünü, iki orta boy ve iki küçük boy cıvata kullanarak robot şasinin alt kısmına takın.
3.
4.
5.
6.
7. Hız kontrolü ile dört DC motor konfigürasyonu yapacağız. L298N H-Bridge motor sürücü modülü mantığı ve tüm DC motorlara 7.2V güç kaynağından güç verilecektir.
8. 5V_EN (5V) regülatör anahtarını ayarlayın, ENA üzerindeki jumper’ları ve motor sürücü kartındaki + 5V , ENB ve + 5V’yi çıkarın . Motor polaritesini akü takımına bağlayarak kontrol edebilirsiniz. İleri yönde dönerse (akünün eksi kutbu pozitif ve siyah kablo ile kırmızı kablo), bağlantı tamam demektir. Hız kontrolü için PWM pin kullanmanız gerektiğini unutmayın (3,5,6,9,10,11 olabilir) – ENA, ENB, PWM pinlerine bağlanmalıdır.
9.
10. Motor bağlantı kartının ENA, IN1, IN2, IN3, IN4, ENB pinlerine 6 jumper kablo FM takın.
11.
12.
13. Motor sürücü modülünün güç terminaline takın 1 adet pozitif bağlantı kablosu MM (erkekten erkeğe) ve 2 adet negatif (GND) bağlantı kablosu MM (erkekten erkeğe)
14.
15. Robot kasasının üst kısmını dört orta boy cıvata ile takın. Aktarma kablolarını çıkarın.
16.
17.
18. Arduino Uno kartını iki bakır yaka, iki orta boy cıvata ve iki küçük boy cıvata kullanarak robot şasisinin üst kısmına takın.
19.
20.
21.
22. Menekşe bağlantı kablosunu (ENA) Arduino Uno dijital pim 9’a, sarı bağlantı kablosunu (ENB) Arduino Uno dijital pim 6’ya, mavi bağlantı kablosunu (IN1) Arduino Uno dijital pim 7’ye, turuncu bağlantı kablosu (IN2) Arduino Uno dijital’e takın pin 10, Arduino Uno dijital pin 5’e sarı jumper kablosu (IN3), Arduino Uno dijital pin 4’e yeşil jumper kablosu (IN4), motor sürücü kartından Arduino Uno GND pinine bir negatif (GND) jumper kablosu.
23.
24. Motor sürücü kartı için güç kaynağını hazırlayın. Güç anahtarını ona takın.
25.
26. Güç kaynağını bant veya iki cıvata ve iki somun ile robot kasasının üstüne takın ve güç kaynağı atlama kablosu kablolarına bağlayın.
27.
28. Bluetooth modülü, LED’ler, orta boy kartta aktif piezo zili için kablolama yapın. 15 x jumper kablo MM, 8 direnç ve 4 x jumper kablo FM gerekir. Aşağıdaki resme bakın.
29.
30. Robot şasisinin üst kısmına orta boy breadboard takın. Bağlantı kablolarını Arduino Uno kartına bağlayın.
31.
32. PC’nizde / dizüstü bilgisayarınızda Arduino IDE’yi açın.
33. Adruino Uno kartınızı PC / dizüstü bilgisayarınıza takın ve doğru kartı ve com bağlantı noktasını seçin.
34.
35. 9V pili 9V Pil Klipsi ile robot şasisinin üstüne takın, ancak Arduino Jack’e bağlamayın.
36. Taslağı doğrulayın ve Adruino Uno kartınıza yükleyin. Yazılım seri kitaplığı (Arduino Uno kartının RX, TX (pim 0,1) ‘e bağlı bluetooth modülünüz) olmadan kroki kullanıyorsanız – çizimi yüklemeden önce jumper kablolarını Arduino’nun RX, TX (pim 0,1)’ den ayırmalısınız. Uno kurulu.
37. Adruino Uno kartınızı PC / dizüstü bilgisayarınızdan çıkarın.
38. 9V pili 9V Pil Klipsi ve Namlu Jakı ile Arduino Jakına bağlayın.
39.
40. Güç anahtarını (kırmızı anahtar) AÇIN.
41. Bluetooth kontrollü 4WD akıllı robot otomobiliniz hazır. Tebrikler!!! Akıllı telefonunuzu / tabletinizi şimdi hazırlamamız gerekiyor.
42.
43. Android Uygulamasını Android OS ile akıllı telefonunuza / tabletinize indirin ve yükleyin – Arduino Bluetooth RC Car , Play market veya buradan . Samsung Galaxy Tab A 2016’yı kullanacağız .
44.
45.
46. Anroid OS’li akıllı telefonunuzu / tabletinizi HC-05 veya HC-06 Bluetooth modülüne bağlamak için PIN KODU (ŞİFRE) 1234 veya 0000 girmeniz gerekir . Go Bluetooth> (ON) Enable -> Yakın Cihazlarla> Pair-> Enter şifre (pin kodu) ara akıllı telefon / tablet üzerinde. Bluetooth HC-05 modülü SLAVE moduna ayarlanmalıdır, aksi takdirde Android cihazınız görmez. Buna gitmek görmüyorsa burada AT gitmek konusunda daha fazla ayrıntı için modu comms – Eğer “Seri Monitör AT komutu kablolama, yükleme kroki ve türünü kontrol etmek gerekir + ROLE = 0 AT veya“” AT + ROLE0 ” Bluetooth modülü ürün yazılımınıza bağlı olarak.
47. Akıllı telefonunuzu / tabletinizi HC-05 veya HC-06 bluetooth modülü ile eşleştirdiğinizde Arduino Bluetooth RC Car uygulamasını açın.
48.
49. Sol üst köşede kırmızı ışığı görebilirsiniz. Bu, uygulamanızın Bluetooth modülüne bağlı olmadığı anlamına gelir. Bu yüzden Seçenekler’e gitmelisiniz .
50. Araca bağlan’ı seçin .
51.
52. Bluetooth modülünü seçin.
53.
54. Tebrikler, şimdi 4WD akıllı robot arabanızı kontrol edebilirsiniz.
55.
56. Orada ivmeölçer kontrol modu da mevcuttur. Seçenekler’e gidin ve ivmeölçer kontrolünü seçin .
57.
58. 4WD akıllı robot otomobilinizi akıllı telefonunuzla / tabletinizle sadece eğerek kontrol edebilirsiniz. Bunu yapmak için düğmelere gerek yok.
59.
60. Bu kadar. Google Play pazarında başka uygulamalar da var. Çizimi gönderilecek harflerle (bu uygulamalarda atanan) kolayca değiştirebilirsiniz.
61.
62. Robotun doğru çalışıp çalışmadığını test edin. Motor yanlış yöne dönerse – motor sürücü modülünün o / p gücünü değiştirin. Uyku durumunda L298N motor sürücü modülü – Arduino denetleyicisi ile motor sürücü modülü arasındaki GND bağlantısını kontrol edin.
özet
Farklı bileşenleri nasıl bağlayacağımızı ve Bluetooth kontrollü 4WD akıllı robot arabasını nasıl yapacağımızı öğrendik .
Kütüphane
• SoftwareSerial kütüphanesi Arduino IDE’ye dahildir. Kütüphanede aşağıdaki bilinen sınırlamalar vardır: Birden fazla yazılım seri bağlantı noktası kullanılıyorsa, aynı anda yalnızca bir tanesi veri alabilir. Mega ve Mega 2560 üzerindeki tüm pinler değişiklik kesintilerini desteklemez, bu nedenle RX için yalnızca aşağıdakiler kullanılabilir: 10, 11 , 12, 13, 14, 15, 50, 51, 52, 53, A8 (62), A9 (63), A10 (64), A11 (65), A12 (66), A13 (67), A14 (68 ), A15 (69). Leonardo ve Micro desteği üzerindeki tüm pinler değişiklik kesmez, bu nedenle RX için sadece aşağıdakiler kullanılabilir: 8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI Arduino veya Genuino 101’de mevcut maksimum RX hızı 57600bps’dir Arduino veya Genuino 101 RX’te Pin 13 üzerinde çalışmaz Kütüphane aşağıdaki bilinen sınırlamalara sahiptir: Birden fazla yazılım seri portu kullanılıyorsa, bir seferde yalnızca bir veri alabilir; Mega ve Mega 2560 üzerindeki tüm pinler değişiklik kesintilerini desteklemez, bu nedenle RX için sadece aşağıdakiler kullanılabilir: 10, 11, 12, 13, 14, 15, 50, 51, 52, 53, A8 (62), A9 (63), A10 (64), A11 (65), A12 (66), A13 (67), A14 (68), A15 (69); Leonardo ve Micro desteği üzerindeki tüm pimler kesintileri değiştirmez, bu nedenle RX için sadece aşağıdakiler kullanılabilir: 8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI); Arduino veya Genuino 101’de mevcut maksimum RX hızı 57600bps’dir; Arduino veya Genuino 101 RX’de Pin 13’te çalışmaz. Buradan okuyabilirsiniz.
kroki
• Bu projenin başlangıcındaki ekleri görün